選用小型電動缸：DRS2系列的選用
選用方法
（1）確認所需規格
確認設備所需的規格。
- 搬運重量
- m=10［kg］
- 定位距離
- L=20［mm］
- 定位時間
- T=1［s］以內
- 驅動方向
- 垂直
- 停止精度
- ±0.01 mm
（2）電動模組產品選用
依所需規格暫定選用以下電動模組產品。
- 品名
- DRSM42RG-04A2AZMK
- 導程
- 2 mm
- 滾珠螺桿的類型
- 轉造滾珠螺桿
- 解析度
- 0.001 mm
- 電源輸入
- DC24V
（3）確認定位時間
檢查模組產品是否能在規定的時間內完成必要的定位。這可以透過從圖表中獲得粗略的定位時間或透過計算獲得相當準確的定位時間來完成。以下說明每個確認過程。
實際運行時間有微小誤差，因此計算僅供參考。
從圖表選取
- ①
-
使用圖表確認定位距離20 mm所需的定位時間。
定位時間：0.59s
滿足1秒或更短的定位時間要求，因此可以使用。
- ②
-
如果滿足定位時間要求，則檢查運轉速度和加速度。
運轉速度：43mm/s
加速度：0.33m/s2（0.15G）
- ③
- 如果無法滿足定位時間要求，請選用其他型號。
使用公式計算
- ①
- 確認運轉條件
檢查以下條件：
定位距離、起動速度、加速度、運轉速度
- ②
-
根據以上運轉情況，確認驅動方式是三角驅動還是梯形驅動
由定位距離、起動速度、加速度和運轉速度計算出三角驅動的最高速度。如果計算出的最高速度等於或低於運轉速度，則該運行被視為三角驅動。如果最高速度超過運轉速度，則運行被視為梯形驅動。
\(\begin{align}
V_{Rmax} &= \sqrt{ \frac{2 \cdot a_1 \cdot a_2 \cdot L}{a_1 + a_2} \cdot 10^3 + V_{S^2}} \\[5pt]
V_{Rmax} & \leqq V_R \rightarrow \text{Triangular Drive} \\[5pt]
V_{Rmax} & \gt V_R \rightarrow \text{Trapezoidal Drive}\end{align}\)
- ③
計算定位時間
［梯形驅動的情況］
\(\begin{align}T &= T_1 + T_2 + T_3 \\[5pt]
& = \frac{V_R - V_S}{a_1 \times 10^3} + \frac{V_R - V_S}{a_2 \times 10^3} + \frac{L}{V_R} - \frac{\left(a_1 + a_2 \right) \times \left(V_{R^2} - V_{S^2} \right)}{2 \times a_1 \times a_2 \times V_R \times 10^3} \end{align}\)
［三角驅動的情況］
\(\begin{align}T &= T_1 + T_2 \\[5pt]
& = \frac{V_{Rmax} - V_S}{a_1 \times 10^3} + \frac{V_{Rmax} - V_S}{a_2 \times 10^3} \end{align}\)
-
- V最大吸收率
- 計算得出三角驅動的最高速度［mm/s］
- VR
- 運轉速度［mm/s］
- Vs
- 起動速度［mm/s］
- L
- 定位距離［mm］
- a1
- 加速度［m/s²］
- a2
- 減速停止［m/s²］
- T
- 定位時間［s］
- T1
- 加速時間［s］
- T2
- 減速時間［s］
- T3
- 定速時間［s］
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