伺服馬達 伺服馬達的控制程序圖

對外部提供的脈波信號（脈波列輸入型的情況）和伺服馬達的編碼器偵測到的旋轉進行計數，並將差值（偏差）輸出到速度控制部。我們稱這個計數器為偏差計數器。
馬達旋轉期間，偏差計數器中產生累積脈波（=位置偏差），控制偏差計數器將累積脈衝設為 0。
位置環（偏差計數器）是用來保持目前位置（透過伺服鎖定保持位置）的功能。

伺服馬達由馬達、編碼器、驅動器三部分組成。驅動器負責透過將位置命令與來自編碼器的位置和轉速資訊進行比較來控制驅動電流。伺服馬達根據編碼器的位置和轉速資訊不斷偵測馬達的狀態。因此，即使馬達停止，伺服馬達也可以向控制器輸出Alarm信號，從而可以偵測到異常情況。伺服馬達需要根據機構的剛性和負載情況調整系統參數。然而，近年來，即時自動增益調整使這種調整變得更加容易。