電動夾爪EH系列的特色與功能
此為截至2021年6月30日的資訊。
夾爪常作為機器人或自動機的末端效應器使用，可粗略分為主要利用空氣壓力的「氣動夾爪」與使用馬達的「電動夾爪」。氣動夾爪雖然重量輕、價格便宜且容易驅動，但不擅於微調夾持力及速度；而電動夾爪則可配合工作物自由設定夾持力、速度、位置，以最適當的力道夾持來抑制衝擊，並縮短生產節拍。此外，還能以馬達的位置資訊來判別工作物的有無及確認尺寸。電動夾爪EH系列的夾持機構使用齒條與齒輪，驅動馬達採用AZ馬達，產品的強項是容易調整夾持力。本文將說明EH系列的特色、功能以及活用方法。
1. 前言
夾爪是用來抓取物品的模組產品。主要作為機器人或自動機的末端效應器使用（參閱圖1）。夾爪依動力源可大致分為利用空氣壓力的氣動夾爪（也稱作氣壓式夾爪、氣動夾頭），以及使用馬達的電動夾爪。
表1為氣動夾爪和電動夾爪的比較。
表1 夾爪的比較
| 項目 | 氣動夾爪 | 電動夾爪※ |
|---|---|---|
| 驅動源 | 空氣壓力 | 馬達 |
| 必要機器 | コ壓縮機 調節器 速度控制器 電磁閥 |
直流電源 控制器 驅動回路（驅動器） |
| 控制方法 | 利用空氣的壓力與流量控制夾持力與速度 | 以轉矩控制夾持力 以轉速控制速度 以運轉角度控制位置 |
| 售價 | 價格便宜 | 價格昂貴 |
| 產品重量相對於夾持力的比 | 小 | 大 |
- ※ 使用位置控制馬達的夾爪
氣動夾爪重量輕、價格便宜且易於驅動，多用於取放搬運等夾持工作物的應用。然而，氣動夾爪難以細緻地夾持低剛性的工作物，因此此類用途較適合使用電動夾爪。此外，電動夾爪是由控制馬達驅動，不需額外使用檢知器即可實裝工作物夾持結束或確認尺寸等功能，有效縮短作業時間和提升自動化程度。以直流電源動作的電動夾爪，也適於移動機器人、無人搬運車（AGV，即Automated Guided Vehicle）等多以電池驅動的移動式設備應用。
東方馬達研發了組合齒條齒輪機構和步進馬達的電動夾爪EH系列（EH4-AZAKH）（參閱圖2）。本文將展示實機測量結果，說明EH系列的特色、功能以及活用方法。
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