慣性負載－自起動頻率特性

這些特性顯示了由於慣性負載而引起的自起動頻率變化。
步進馬達的轉子本身和負載都具有慣性慣量，導致瞬時啟動和停止時馬達軸出現延遲和提前。該值會根據脈波速度而變化，但如果超過一定值，馬達將無法跟隨脈波速度並出現失步（misstep）。
系統失步之前的脈波速度稱為自起動頻率。

最大自起動頻率相對於負載慣性慣量的變化可以用下列公式來近似。

\(\begin{align}f=\frac{f_S}{\sqrt{1+\frac{J_L}{J_O}}}\ [\mathrm{Hz}]\end{align}\)