Q.目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用，並藉由MC命令進行控制。要如何執行原點復歸？

A.

對象產品

AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器：
AZD-AED, AZD-CED, AZD-KED, AZD2A-KED, AZD2B-KED, AZD3A-KED, AZD4A-KED, AZD-KRED

控制方法：使用PLC的動作控制（MC命令）（操作模式CSP、CSV模式）

若要使用驅動器內部Profile（操作模式PP、PV、HM模式），請參閱此處的FAQ。

可使用MC命令（MC_Home）執行原點復歸。

【注意事項】

AZ系列無法使用MC_Home命令的自動轉矩限制功能。因此，無法使用附近迴避／指定推壓時間及無原點附近輸入／指定推壓原點輸入。
原點復歸方法選擇「僅界限輸入」、「原點預設」以外的選項時，須以PDO對映鎖存功能（60B8h）、鎖存狀態（60B9h）、鎖存位置1（60BAh）、數位輸入（60FDh）。
原點復歸方法設定為「僅界限輸入」時，須以PDO對映數位輸入（60FDh）。

【補充】

AZ系列搭載ABZO編碼器（無需電池的絕對式編碼器）。因此，若藉由將絕對座標的「0」作為目標位置執行定位運轉，則可在不使用外部檢知器的情況下移動至原點位置。
詳情請參閱以下相關的FAQ。

產品種類： αSTEP 、網路對應產品・控制器、電動模組產品
機種・系列： AZ系列、搭載AZ系列的電動模組產品
内容：使用方法、設定方法
FAQ： No.592

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