Q.目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用，並藉由驅動器的內部Profile進行控制。若要預設（P-PRESET）ABZO編碼器位置，該怎麼做？

若要使用PLC的動作控制（操作模式CSP、CSV模式），請參閱此處的FAQ。

若要預設ABZO編碼器，請執行原點復歸，或使用以下任一方法執行預設。

1. 使用驅動器前面的HOME PRESET開關
   （如為多軸驅動器則使用擴充開關（EXT-IN））
2. 使用本公司資料設定軟體MEXE02的遙控運轉
3. 透過原點復歸模式（HM）執行原點預設
4. 透過通訊執行預設（執行P-PRESET（40C5h））
5. 將P-PRESET輸入分配至直接輸入
6. 將P-PREST分配至驅動器輸入指令（403Eh）並透過通訊執行

以下說明1～6的具體作法。

注意事項
已執行預設時，將會儲存到馬達內的NV記憶體。
NV記憶體的可寫入次數約為10萬次。請勿超過10萬次。

1. 使用驅動器前面的HOME PRESET開關（如為多軸驅動器則使用擴充開關（EXT-IN））

   ①

   持續按住開關直到POWER LED（綠）及ALARM LED（紅）閃爍。

   ②

   在POWER LED（綠）及ALARM LED（紅）閃爍期間，請放開開關再重新按下。

   ③

   一旦執行預設，POWER LED（綠）及ALARM LED（紅）均會亮燈。接著，ALARM LED熄燈，只有POWER LED（綠）亮燈。

2. 使用本公司資料設定軟體MEXE02的遙控運轉
   起動MEXE02，由遙控運轉的畫面按下位置預設鈕。

   

3. 透過原點復歸模式（HM）執行原點預設
   請在「原點復歸方法（6098h）」設定原點預設（35或37）以執行原點復歸。

   選擇原點復歸方法

   原點復歸方法	內容
   17	使用極限檢知器（FW-LS/RV-LS）執行原點復歸，朝負向起動
   18	使用極限檢知器（FW-LS/RV-LS）執行原點復歸，朝正向起動
   24	使用原點檢知器（HOMES）執行原點復歸，朝正向起動
   28	使用原點檢知器（HOMES）執行原點復歸，朝負向起動
   35、37※	原點預設
   -1	本公司規格的原點復歸

   • ※ 35和37執行相同動作。

4. 透過通訊執行預設（執行P-PRESET（40C5h））
   透過SDO通訊執行「執行P-PRESET（40C5h）」。

   • 寫入0就不會執行。
   • 寫入1後，當資料由0變成1即會執行命令。
   • 寫入2後，即會執行命令。執行後自動恢復成1。

5. 將P-PRESET輸入分配至直接輸入
   請將P-PRESET輸入分配至欲使用的端子。

   

6. 將P-PREST分配至驅動器輸入指令（403Eh）並透過通訊執行

   ①

   將P-PRESET輸入分配至驅動器輸入指令（本次使用MEXE02分配至R-IN0）。

   

   ②

   將驅動器輸入指令（403Eh）的對象位元設為ON。

   驅動器輸入指令

   Bit15	Bit14	Bit13	Bit12	Bit11	Bit10	Bit9	Bit8
   -	-	-	-	-	-	-	-
   Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
   R-IN7	R-IN6	R-IN5	R-IN4	R-IN3	R-IN2	R-IN1	R-IN0

相關資訊：AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器常見問題