選用中空旋轉平台：DGⅡ系列的選用
本節說明選用計算DGⅡ系列。
1. 計算慣性慣量
計算負載的慣性慣量（負載慣性慣量）（公式請參閱這裡）。
作為參考，負載慣性慣量應最大為模組產品慣量的30倍（深溝滾珠軸承類型最大為10倍）。
2. 選用品名
- ①
- 無摩擦轉矩時，從負載慣性慣量-定位時間圖表確認定位時間DGⅡ系列。
請參閱這裡為負載慣性慣量-定位時間圖。
- ②
- 確定定位時間和加減速時間。
但定位時間應等於或大於根據負載慣性慣量-定位時間曲線圖求得的最短定位時間，且加減速時間應為t1×2≤定位時間。
- ③
-
確定起始轉速N1，並計算運轉轉速N2使用以下公式。
放N1作為低轉速［0-nr/min］，並且勿將其設定得高於要求。\(\begin{align} N_2 = \frac{\theta - 6 N_1 t_1}{6 ( t - t_1)} \end{align}\)- N 2
- 運轉轉速［r/min］
- θ
-
定位角度［°］
- N 1
- 起始轉速［r/min］
- t
- 定位時間［s］
- t 1
- 加減速時間［s］
如果根據上述公式N1≦N2無法達到≦200［r/min］，請回到步驟①並檢查條件。
3. 計算所需轉矩
- ①
-
使用以下公式計算加速度轉矩。
\(\begin{align}
T_a = (J_1 + J_L) \times \frac{\pi}{30} \times \frac{(N_2 - N_1)}{t_1} \end{align}\)
-
- T a
- 加速度轉矩［N·m］
- J1
- 模組產品慣性慣量［kg·m2］
- JL
- 總慣性慣量［kg·m2］
- N2
- 運轉轉速［r/min］
- N1
- 起始轉速［r/min］
- t1
- 加減速時間［s］
- ②
-
計算所需轉矩。所需轉矩是摩擦阻力的負載轉矩和慣性慣量的加速度轉矩乘以安全係數之和。
\(\begin{align}
T = (T_L + T_a) \ S_f \end{align}\)
-
- T
- 所需轉矩［N·m］
- TL
- 負載轉矩［N·m］
- Ta
- 加速度轉矩［N·m］
- Sf
- 安全率
確保安全係數Sf為1.5倍或以上（配備AZ系列、安裝尺寸為130 mm、DC48V輸入的產品，應為2倍或以上）。
- ③
-
檢查所需轉矩T是否在轉速－轉矩特性範圍內。如果不滿足要求，則返回步驟②「2. 選用品名，」更改條件並重新計算值。
從轉速切換到脈波速度，請使用下列公式。
\(\begin{align}
f \ [\mathrm{H_Z}] = \frac{6N}{\theta _S}
\end{align}\)
-
- f
- 脈波速度［Hz］
- N
- 轉速［r/min］
- θ S
- 輸出平台部最小移動量［deg/STEP］
4. 計算負載慣量和推力載重
當輸輸出平台有如下圖所示的負載時，請使用下式計算負載慣量和推力載重，並確認它們在規格值內。
| 品名 | DGM60 |
DGM85R、 DGB85R |
DGM130R、 DGB130R |
DGM200R |
|---|---|---|---|---|
| 輸出平台支撐軸承 |
深溝滾珠軸承 | 交叉滾柱軸承 | ||
| 常數a［mm］ | 10 | 20 | 30 | 40 |
| 品名 | 輸出平台支撐軸承 |
容許慣量 ［N·m］ |
容許推力載重 ［N］ |
|---|---|---|---|
| DGM60 | 深溝滾珠軸承 | 2 | 100 |
| DGM85R、DGB85R | 交叉滾柱軸承 |
10 | 500 |
| DGM130R、DGB130R | 50 | 2000 | |
| DGM200R | 100 | 4000 |
負載慣量帶來的變形位移量（參考值）
當輸出平台受到負載慣量時會發生位移。
圖中的位移量是單側施加負載慣量輸出平台旋轉中心距離L 處的位移。
當在正負方向施加負載慣量時，位移大約變為兩倍。
