設備自製事例 工作物搬運設備

以本公司生產設備的實例說明工作物搬運設備及產品選用的要點。
另外也一併介紹為支援設備設計所提供的服務。歡迎於檢討採用時多加洽詢。

設備實例 工作物搬運設備

設備概要

此設備能執行類似SCARA機器人的動作來搬運工作物。
可夾持、旋轉工作物,並移動至與拾取地點高度不同的位置。

設備概要
軸数 4軸
設置方法 壁掛
機械手臂長度 277mm
水平行程 80mm
垂直行程 160mm
工作物重量 400g
主電源 AC100V*
重量 11kg
  • ※ 驅動器的驅動用、控制用電源為DC24V。

系統構成

各軸透過EtherNet/IP控制。
EAS系列預計將於2026年3月停止生產。推薦的替代產品,請參閱停產產品與替代品查詢

系統構成

您可以使用AZ系列輕鬆自製機器人,
還有可進行配置、編程的機器人控制器供您選擇。

  • ※ 本次的設備事例中並沒有使用MRC01。

構成品一覽表

馬達、電動模組產品

品名
軸1 電動缸 EACM4E20AZMK
  • 軸1
  • 驅動器
EtherNet/IP對應驅動器 AZD-KEP
可動連接用電纜線 CC050VZRB2
DC電源用電纜線 CC02D010-3
軸2 中空旋轉平台 DGM85R-AZAK
  • 軸2
  • 驅動器
Ethernet/IP對應驅動器 AZD-KEP
可動連接用電纜線 CC050VZR2
DC電源用電纜線 CC02D010-3
軸3 電動滑台 EASM4RXD010AZAK
  • 軸3
  • 驅動器
EtherNet/IP對應驅動器 AZD-KEP
可動連接用電纜線 CC050VZR2
DC電源用電纜線 CC02D010-3
軸4 電動夾爪 EH4-AZAKH
  • 軸4
  • 驅動器
EtherNet/IP對應驅動器 AZD-KEP
可動連接用電纜線 CC050VZ2R2
DC電源用電纜線 CC02D010-3
  • EtherNet/IP™為ODVA的商標。
  • 可動連接用電纜線的長度皆為5m。
  • DC電源用電纜線的長度皆為3m。
各軸的構成重點
軸1
軸2
軸3
軸4

軸1

電動缸EAC系列

電動缸EAC系列

軸2

中空旋轉平台 DGII系列

中空旋轉平台 DGII系列

軸3

電動滑台EAS系列

電動滑台EAS系列

軸4

電動夾爪EH系列 搭載αSTEP AZ系列

電動夾爪EH系列 搭載αSTEP AZ系列

軸① - 升降軸

<小型、高推力>電動缸EAC系列

最大垂直可搬重量30kg

採用活塞桿部由鋁材製成的小型、輕量卻具備高推力的電動缸。此設備升降的機構部總重量達7.7㎏,進行旋轉、水平移動及夾持工作物的動作。

最大垂直可搬質量30kg
搭載機器
電動シリンダ EACシリーズ詳細へ
電動缸EAC系列

電動缸EAC系列

馬達部搭載高效率、節能的αSTEP AZ系列。電動缸部備有標準型及反折型2種。推壓運送用途請優先選擇EAC系列。

軸② - 旋回軸

<高載重、高剛性>中空旋轉平台 DGII系列

為承受機械手臂各種姿勢而增加的負載慣量,採用高載重、高剛性的平台

此設備的負載慣量在末端效應器拾取工作物時會增加。
DGII系列中空輸出平台採用Cross Roller軸承,實現了高容許慣量。
因此,即使在遠離軸②中心的位置抓住工作物亦可驅動。

高剛性的具體範例請點此處查看

採用高載重、高剛性的平台

簡化動力電纜線的配線

DGII系列的大口徑中空孔(貫穿)可使配線及配管從中穿過。
此設備透過讓構成機械手臂的滑台、電動夾爪的動力電纜線從中空孔穿過,以避免複雜的配線。

中空孔的尺寸請點此處查看

電纜線、配管等

設定禁止進入範圍,避免與周邊設備接觸

當設備可動範圍內有其他設備、障礙物時,可限制輸出平台的動作範圍。藉此避免與周邊設備接觸。

設定禁止進入範圍,避免與周邊設備接觸
搭載機器
中空ロータリーアクチュエータ DGⅡシリーズ詳細へ
中空旋轉平台 DGII系列

中空旋轉平台
DGII系列

中空旋轉平台與αSTEP的一體型產品。模組產品內部為減速機構,可實現高輸出驅動。

軸③ - 水平軸

<高載重、高剛性>電動滑台EAS系列

藉由反折規格減少旋轉半徑

藉由使用反折機構的滑台,能減少機構的運轉半徑,有助於節省空間。

藉由反折規格減少旋轉半徑

採用高精度、高剛性的滑台,確實搬運工作物

採用轉造滾珠螺桿,實現反覆定位精度達±0.02mm。
導軌採用THK製LM導軌。即使如同設備範例一般讓機械手突出平台外,仍可將滑台的彎曲度控制在最低限度。
此外,由於將高精度的LM導軌直接安裝在客戶的機框基座,適合重視運轉平行度的用途(運轉平行度0.03mm)。

採用高精度、高剛性的滑台,確實搬運工作物
搭載機器
電動滑台EAS系列
電動滑台EAS系列

電動滑台EAS系列

馬達部搭載高效率、節能的αSTEP AZ系列。滑台部備有標準型及反折型2種。堆載運送用途請優先選擇EAS系列。

軸④ - 末端效應器

<小型、輕量>電動夾爪EH系列

一台即可夾持各種工作物

EH系列可自由設定夾持力,因此可對應各式各樣的工作物。
(行程25㎜)

夾持力及運轉電流[参考値]

最大夾持力 25N
[ 夾持力範圍(参考値)約6N~25N ]


夾持示意圖
< 夾持示意圖 >

1台即可夾持各種工作物

EH系列可自由設定卡榫位置、夾持時間、夾持力,可實現各式各樣的夾持方式。

有關夾持的影片請點此處查看

有關夾持的事例請點此處查看

夾持事例 快速移動到快接觸工作物時→慢慢抓取
< 夾持事例 快速移動到快接觸工作物時→慢慢抓取>
 夾持事例
搭載機器
電動夾爪EH系列 αSTEP 搭載αSTEP AZ系列
電動夾爪EH系列 αSTEP 搭載αSTEP AZ系列

電動夾爪EH系列 αSTEP 搭載αSTEP AZ系列

將齒條、齒輪機構與αSTEP AZ系列組合的電動夾爪。實現如人類手指般細緻的「抓取」動作,幫助自動化及節省人力。

各軸共通

αSTEP AZ系列

以機械式絕對式編碼器保持位置資訊

AZ系列搭載無需電池的機械式絕對式編碼器<ABZO編碼器>。定位運轉中即使電源緊急停止或因停電而被阻隔,仍可保持位置資訊。

關於電源阻隔後的重新起動請點此處查看

機械式アブソリュートセンサで位置情報を保持
file
技術報告RENGA

此技術內容主要介紹有助益的技術資訊及本公司開發產品的相關措施。說明ABZO編碼器的構造、原理。

備有豐富的產品種類

備有各種安裝尺寸、轉矩特性及附電磁剎車等豐富的產品種類。
可配合各軸選用最適合的馬達。

αSTEP AZ系列 EtherNet/IP™對應驅動器

從網路控制馬達

可從網路直接控制。
使用1條EtherNet/IP通訊電纜線連接上位控制機器與EtherNet/IP對應驅動器,節省配線。
另亦備有對應各種FA網路的產品。

  • EtherNet/IP™為ODVA的商標。
可從網路直接控制

備有EDS檔案

備有EDS檔案,讓EtherNet/IP對應產品可更簡單使用。EDS檔案可由各驅動器的詳細頁面下載。

搭載機器
αSTEP搭載 絕對式編碼器(無需電池) AZ系列
αSTEP搭載 絕對式編碼器(無需電池) AZ系列

αSTEP搭載 絕對式編碼器(無需電池) AZ系列

αSTEP採用本公司獨創的閉回路控制系統,搭載新開發的ABZO編碼器。不需要電池即可實現絕對式系統定位。以實惠價格實現了先進的定位。

從產品選用階段開始支援設備設計

支援馬達選用

由專責工作人員協助客戶選用馬達。委託時請提供現有的機構概略圖、示意圖及CAD資料等。
請就近洽詢客戶諮詢中心

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  • 備有設備事例的相關資料

    備有所介紹之設備事例的相關資料。有關設備尺寸、各軸行程等硬體相關資訊,請就近洽詢
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