編碼器

此檢知器可以檢測驅動器的轉速和位置。
編碼器大致分為「增量式編碼器」和「絕對式編碼器」。
偵測軸的旋轉位置（角度）的類型稱為旋轉編碼器，偵測線性位置（位移）的類型稱為線性編碼器（線性標尺）。伺服馬達配備編碼器，不僅用於檢測驅動單元的實際運動，還用於控制它更接近命令。

絕對式編碼器

此編碼器能夠偵測馬達1轉內的絕對位置，並輸出旋轉角度的絕對位置。
通常，在電源接通時，多個旋轉訊息會傳送到伺服放大器，然後輸出到目前定位資料。

增量式編碼器

編碼器可以偵測馬達的旋轉量、旋轉速度和旋轉方向，並針對每次旋轉角度的變化輸出脈波。
通常，偵測到的波形會原樣輸出，因此在停電時會失去目前位置。