哪種馬達的停止精度比較好？

怎麼了達弟，一臉困擾的樣子。

是這樣的………客戶問我「想找停止精度好的馬達，可以告訴我步進馬達和伺服馬達的差別嗎？」(汗)

那達弟認為怎麼樣呢？

AC 伺服馬達 NX 系列由於搭載了 20 位元的編碼器，解析度很細所以停止精度應該也不錯吧？！

看來需要複習解析度和停止精度了！所謂的解析度是指「出力軸一回轉的分割數」，以步進馬達來說，又稱為步級角。而停止精度則是「相對於理論的停止位置與實際停止位置之差」，兩者完全不同唷！

◆解析度
步進馬達：最大125,000分割
（本公司步進馬達的最小步級角為0.00288°）
伺服馬達：最大100,000分割
（本公司伺服馬達的最小解析度為0.0036°）
◆停止精度
步進馬達：±0.05°（靜止角度誤差）
伺服馬達：±1脈波以內（編碼器解析度））

原來如此！解析度在「評估需要多精細的定位」時是必要的數據，停止精度則是「相對於目標位置，停止精度的誤差」呀！如此一來，果然還是搭載高精度編碼器的AC伺服馬達停止精度比較好，對吧！

不太對唷！以前「伺服馬達的停止精度＝編碼器解析度±1脈波以內」，不過最近伺服馬達搭載的編碼器是 20 位元（1,048,576分割）解析度變得非常精細，因此編碼器的組裝精度會大大影響到定位精度。所以，停止精度的概念也改變了唷！
我們有步進馬達和AC伺服馬達一回轉時停止精度的實測資料，一起來看看吧！（下圖）

咦！？步進馬達和 AC 伺服馬達的停止精度是 ±0.02°∼0.03°，幾乎一樣耶！！

沒錯，兩者的停止精度實力相當。然而步進馬達是由馬達零件的機械性精度來決定精度。
假如可以每 7.2° 停止的話，因馬達構造上是使用同一組的轉子小齒來定位(轉子分成第一段及第二段，兩段轉子構造)，所以停止精度可以再提升。(下圖)

看來是我誤會了，原來步進馬達也可以高精度定位呀！

但是步進馬達會隨著負載轉矩不同而發生變位角度，還有AC伺服馬達依機構條件不同，增益調整的響應會造成微振幅度變大，這些都是要注意的地方。

這樣我了解了。
我馬上就去和客戶說明！

伺服馬達的詳細資訊請參閱此處。