機械手臂機構的小型化提案

機械手臂機構一般用於取放、工作物壓入、研磨、塗佈等製程。由於設備內空間有限，需要縮小機械手臂的體積，並簡化配線鋪設。
本次東方馬達運用獨有的小型高轉矩馬達、減速機產品及電動模組產品，提供機械手臂的架構方案。

希望將設備內的機械手臂機構小型化

以往的問題點

• 末端軸的運轉軸使機械手臂整體的高度提高
• 由於將機械手臂的旋轉機構當作皮帶輪機構，機械手臂占用橫向的長度空間
• 配線繞線複雜

機械手臂機構配線與尺寸最佳化的提案

於各驅動軸上組合使用東方馬達的小型、薄型產品或活用中空徑的產品，可實現機械手臂小型化及節省配線。

機械手臂機構及主要驅動

各驅動軸候選的產品範例，可作為重量與尺寸的參考。

機械手臂 旋轉 - 藉由DGII系列實現節省配線及大慣性驅動

大口徑中空輸出平台

中空旋轉平台DGⅡ系列可直接安裝至慣性慣量較大的平台或機械手臂上，不需要連結零件（軸），可減少設計或組裝的工時及零件成本。中空孔可用於電纜線的配線以及氣體或液體的配管。

觀看運用DGII系列中空徑配線的範例影片

各型號可驅動的機械手臂

下表記載DGII系列各型號可驅動的機械手臂參考長度。我們會根據客戶的機構尺寸及驅動條件，於選用計算時判斷是否可以驅動。請參閱本公司選用服務相關內容。

DGII系列安裝尺寸	容許慣量	機械手臂的長度	機械手臂前端的重量
60 mm	2 N·m	200 mm	1 kg
85 mm	10 N·m	400 mm	2.5 kg
130 mm	50 N·m	500 mm	10 kg
200 mm	100 N·m	1000 mm	10 kg

AZ家族對機械手臂機構的優點

網路對應

備有對應各種網路的驅動器。

查看網路對應產品

功能安全

搭載STO（Safe Torque Off）功能※，可切斷對馬達的電力供給。藉由切斷對馬達的電力供給，減低因設備可動部的危險動作所產生的風險。
※ 運轉中請勿使用。

關於取得的「功能安全」認證

升降軸輕巧化

若欲以電動方式升降機械手臂的旋轉部，本公司亦提供DRS2系列及EZS系列。DRS2系列安裝尺寸60mm體積小，卻能發揮最大500N推力，適用於輕巧型機械手臂旋轉機構的升降軸。

查看DRS2系列

何謂AZ家族

AZ家族是指搭載無需電池絕對式編碼器（ABZO編碼器），且具備相同介面（配線）的控制馬達及電動模組產品。由於共用驅動器，可統一配線、控制與維修備品。推薦此系列產品，能減輕業務負擔及縮短工作時間，符合未來自動化的需求。

末端軸 運轉 - 使用AZ系列　FC減速機降低機械手臂的高度

αSTEP AZ系列　所謂FC減速機型，係指由與平齒輪咬合的圓盤狀齒輪（面齒輪）構成的直交軸減速機型馬達。可對負載軸垂直配置馬達，有助節省空間。

FC減速機型的構造

節省空間

AZ系列FC減速機型與其他產品的尺寸比較

末端軸 運轉 - 使用BLH系列　薄型減速機縮小速度控制馬達的體積

BLH系列

採用DC24V的輕巧基板型驅動器，為高轉矩、降低噪音的無刷馬達。備有類比設定型、數位設定型、RS-485通訊型。

外形圖 BLHM230K-10（L=34mm）

末端軸 - 使用DH系列實現空氣吸附與Θ軸的一體構造

此為在5相步進馬達中採用中空凸緣的模組產品。產品為中空構造，可簡化設備前端的配管、配線，且凸緣安裝有助於減少可動部周邊零件。與CVD驅動器組合使用時，可實現高精度定位。

DH系列的構造

品名	安裝尺寸	中空徑	重量
DHM28PAK2	28 mm	φ5.2 mm	0.17 kg
DHM42PAK	42 mm	φ10 mm	0.47 kg

採用優點

• 縮短設計工時
• 降低零件成本
• 減少組裝工時
• 減少調整精度時間
• 減少維修時間

末端軸 - 使用電動夾爪 EH系列夾持測量

EH系列可精細夾持工作物，並可對工作物同時進行夾持及測量。運用電動所帶來的優點，可以1%為單位調整夾持力、0.02mm/s為單位調整速度、0.02mm為單位調整移動量，並可藉由ABZO編碼器實現位置監視。

EH3-AZAKH

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