SCARA機器人（水平多關節機器人）自製事例

SCARA機器人　DEMO機

DEMO機概要

此為可讓取放工作物或製程間搬運等動作自動化的自製SCARA機器人。
本設備使用於自動化生產線當中，取代傳統人工黏接、測量、組裝等作業。
因為有著在有限空間內取放工作物或製程間搬運的需求，所以使用了自製的SCARA機器人。

軸數		5軸（3連結＋升降＋電動夾爪）
機器人控制		機器人控制器MRC01
可搬重量		0.7kg
最高速度		500mm/s （夾爪前端的最高速度）
各軸的最高速度	軸1	500mm/s
	軸2	500mm/s
	軸3	500mm/s
	軸4	40mm/s
	軸5	156mm/s（兩側）
設備主電源		AC110V
驅動／控制用電源		DC24V
重量（SCARA機器人部）		4kg

系統構成

使用EtherNet/IP控制。MRC01與AZ系列的驅動器間以RS-485通訊控制。

組裝事例說明

構成品一覽表

		品名
軸1	中空旋轉平台	DGM85R-AZAK
	驅動器（內藏定位功能型）	AZD-KD
	可動連接用電纜線	CC030VZR2
	DC電源用電纜線	CC02D010-3
	RS-485通訊用電纜線	CC001-RS4
軸2	中空旋轉平台	DGM60-AZAK
	驅動器（內藏定位功能型）	AZD-KD
	可動連接用電纜線	CC030VZ2R2
	DC電源用電纜線	CC02D010-3
	RS-485通訊用電纜線	CC001-RS4
軸3	αSTEP　諧和式減速機型	AZM24AK-HS50
	驅動器（內藏定位功能型）	AZD-KD
	可動連接用電纜線	CC030VZ2R2
	DC電源用電纜線	CC02D010-3
	RS-485通訊用電纜線	CC001-RS4
軸4	小型電動缸	DR28T1A03-AZAKD-F
	驅動器（內藏定位功能型）	AZD-KD
	可動連接用電纜線	CC030VZ2R2
	DC電源用電纜線	CC02D010-3
	RS-485通訊用電纜線	CC001-RS4
軸5	電動夾爪	EH3-AZAKH
	驅動器（內藏定位功能型）	AZD-KD
	可動連接用電纜線	CC030VZ2R2
	DC電源用電纜線	CC02D010-3
制御	機器人控制器	MRC01
	DC電源用電纜線	CC02D010-3
	RS-485通訊用電纜線	CC001-RS4

EtherNet/IP™為ODVA的商標。
馬達電纜線的長度皆為3m。
DC電源電纜線的長度皆為1m。
RS-485通訊用電纜線的長度皆為0.1m。

控制部（機器人控制器）
關節軸、末端軸

控制部（機器人控制器）

機器人控制器 MRC01

將自製機器人簡易導入至現有系統

與MRC01上位系統的連接由EtherNet/IP™直接控制。不須大幅變更現有設備的控制系統即可簡易新增導入自製機器人。

EtherNet/IP™為ODVA的商標。

※1: MRC01即使連接I/O（無上位機器）亦可操控。

※2: MRC01與AZ系列的驅動器間以RS-485通訊控制。

無經驗也能簡單設定

MRC01即使不具備程式語言等專業知識，亦可輕鬆進行初期設定到運轉程式等設定。以設定精靈的形式輕易執行一連串的初期設定，包括選擇機器人類型和輸入機構資訊等等。可以一邊以示教操作使自製機器人運轉，一邊新增想新增的命令至運轉程式當中。

因為只需1個命令即可進行複數軸的設定，所以本公司的年輕裝備設計師實際上在第一次使用時，僅花費約2小時的時間即透過示教完成了程式編輯。

程式設計軟體 MRC Studio、EDS檔案可由此下載。

可以用線上3D模擬進行動作確認

可於3D模擬器上確認自製機器人的運轉程式，無須驅動馬達。無須連接上位PLC即可模擬。
可防止「反方向運轉」或「運轉過度導致機器人損壞」等意外發生。

無法離線使用。

亦可控制末端軸

可支援垂直多關節機器人、SCARA機器人以及直交機器人等具代表性的工業機器人構造。
MRC01亦可控制末端軸，有助於降低整體系統成本及節省空間、節省配線。

關節型機器人
水平關節型機器人
卡氏坐標型機器人

支援豐富的產品種類

可支援AZ系列，以及搭載該馬達的電動模組產品。產品種類豐富，有助於依據欲自製的機器人種類，進行高自由化的機器人設計。

AZ系列驅動器

內藏定位功能型

單相100-120V、
單相/三相200-240V
DC24/48V

mini驅動器RS-485通訊型

AZ系列馬達、搭載AZ系列電動模組產品

馬達
中空旋轉平台
DGⅡ系列
小型電動缸
DR系列
DRS2系列

電動滑台
EZS系列
EAS系列
EZSH系列
電動缸
EAC系列
齒條·齒輪系統
L系列
電動夾爪
EH系列

搭載產品

機器人控制器 MRC01詳細訊息

機器人控制器 MRC01

此為只要「初期設定」「動作程式編輯」「動作確認」3個步驟，即可輕鬆導入、控制自製機器人的機器人控制器。可連接AZ系列或搭載AZ系列的電動模組產品。

關節軸、末端軸

αSTEP AZ系列搭載產品

使用機械式多圈數絕對式編碼器，減少外部檢知器且無需電池

αSTEP AZ系列可省去原點等外部檢知器，有助於節省配線，讓機構更為輕巧。由於使用機械式多旋轉絕對式檢知器〈ABZO〉，定位運轉中即使因為緊急停止或停電而造成電源切斷，仍可保持位置資訊。因機械式無需電池即可保持資料，因此也不必花成本購買電池，擔心運用上遇到問題或需定期維修。此外，AZ系列的馬達本身可以取代檢知器監視機器人的狀態。