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ST-116 目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用，並藉由驅動器的內部Profile進行控制。要如何執行原點復歸？
對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器：AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
控制方法：使用驅動器的內部Profile（操作模式PP、PV、HM模式）若要使用PLC的動作控制（操作模式CSP、CSV模式），請參閱此處的Q&A。
A. 原點復歸的執行步驟如下所示。
① 將「操作模式（6060h）」設定為原點復歸模式「6：HM模式」。
② 將伺服ON。伺服ON的步驟請參閱下方Q&A。
③ 將控制字（6040h）的Bit4（Homing Operation start）設為ON（0→1）後即開始原點復歸。
原點復歸模式的控制字
| Bit15 | Bit14 | Bit13 | Bit12 | Bit11 | Bit10 | Bit9 | Bit8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Manufacturer specific（ms） | Reserved | oms | Halt | ||||
| - | - | - | - | - | - | ||
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
| Fault reset |
Operation mode specific（oms） | Enable operation |
Quick stop |
Enable voltage |
Switch on |
||
| - | - | Homing operation start |
|||||
請利用原點復歸物件（6098h）設定原點復歸方法。
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