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ST-133 目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用，並藉由MC命令進行控制。要如何執行原點復歸？
對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器：
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
控制方法：使用PLC的動作控制（MC命令）（操作模式CSP、CSV模式）若要使用驅動器內部Profile（操作模式PP、PV、HM模式），請參閱此處的Q&A。
A. 可使用MC命令（MC_Home）執行原點復歸。
1. 請在台灣歐姆龍產品Sysmac Studio的軸設定上選擇原點復歸方法。
圖中紅框內文字為AZ系列支援的原點復歸方法。
2. 請執行MC_Home命令。
※ 上述為設定範例。接點名稱及MC命令名稱等可任意設定。
【注意事項】
| • | AZ系列無法使用MC_Home命令的自動轉矩限制功能。因此，無法使用附近迴避／指定推壓時間及無原點附近輸入／指定推壓原點輸入。 |
| • | 原點復歸方法選擇「僅界限輸入」、「原點預設」以外的選項時，須以PDO對映鎖存功能（60B8h）、鎖存狀態（60B9h）、鎖存位置1（60BAh）、數位輸入（60FDh）。 |
| • | 原點復歸方法設定為「僅界限輸入」時，須以PDO對映數位輸入（60FDh）。 |
【補充】
AZ系列搭載ABZO編碼器（無需電池的絕對式編碼器）。因此，若藉由將絕對座標的「0」作為目標位置執行定位運轉，則可在不使用外部檢知器的情況下移動至原點位置。
詳情請參閱以下相關Q&A。
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