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ST-117 目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用，並藉由驅動器的內部Profile進行控制。請問在原點復歸模式（HM）中有哪些原點復歸方法？
對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器：AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
控制方法：使用驅動器的內部Profile（操作模式PP、PV、HM模式）
A. 原點復歸模式（HM）為在Profile位置模式（PP）中用於原點復歸的模式。
原點復歸的方法大略分為以下兩種。請利用「原點復歸方法物件（6098h）」設定要使用哪種原點復歸。
※ 如為Cyclic同步位置模式（CSP），由於是在上位管理座標，請使用MC命令等功能方塊來進行原點復歸運轉。
※ 原點復歸方法亦可由MEXE02設定（Profile區域的物件）。
※ 極限檢知器、原點檢知器請配線到AZ驅動器。
CiA402驅動器Profile的原點復歸運轉
支援CiA402的原點復歸方法如下。
• 使用原點檢知器（HOMES）執行原點復歸，朝正向起動（24）※初始值
• 使用原點檢知器（HOMES）執行原點復歸，朝負向起動（28）
• 使用極限檢知器（FW-LS/RV-LS）執行原點復歸，朝負向起動（17）
• 使用極限檢知器（FW-LS/RV-LS）執行原點復歸，朝正向起動（18）
• 原點預設（35、37）（35和37執行相同動作）
• 使用原點檢知器（HOMES）執行原點復歸，朝正向起動（24）※初始值
• 使用原點檢知器（HOMES）執行原點復歸，朝負向起動（28）
• 使用極限檢知器（FW-LS/RV-LS）執行原點復歸，朝負向起動（17）
• 使用極限檢知器（FW-LS/RV-LS）執行原點復歸，朝正向起動（18）
• 原點預設（35、37）（35和37執行相同動作）
本公司規格的原點復歸運轉
將「原點復歸方法（6098h）」設定為「-1」，即是本公司規格的原點復歸模式。
本公司規格的原點復歸方法如下。
• 2檢知器（0）
• 3檢知器（1）※初始值
• 單方向運轉（2）
• 推壓（3）
本公司規格的原點復歸方法如下。
• 2檢知器（0）
• 3檢知器（1）※初始值
• 單方向運轉（2）
• 推壓（3）
請利用「（HOME）原點復歸方法（4160h）」設定本公司規格的原點復歸方法。
| ※ | 本公司規格的原點復歸方法亦可由資料設定軟體MEXE02設定。 變更時，請將「JOG/HOME/ZHOME運轉 運轉資訊設定（47F5h）」變更為「手動設定」。 |
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