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控制器

機器人控制器

MRC01

只要3步驟，任誰皆可主宰機器人。
只要「初期設定」「動作程式編輯」「動作確認」3個步驟，即可輕鬆導入、控制自製機器人的機器人控制器。可連接AZ系列或搭載AZ系列的電動模組產品。

技術報告RENGA-機器人控制器MRC01之開發及機器人設備導入實例

下載PDF

特徵

產品陣容

特徵
程式設計軟體 MRC Studio
與2D攝影機搭配
設定複數用戶座標系
搭配產品組合
電動模組安裝板CAD資料

特徵

不曾使用PLC進行程序控制經驗的機械設計者，也能輕鬆動作

以習慣的操作方法自動運轉

即使是控制初學者，也能輕鬆運作MRC01，並可透過ON／OFF開關的方式直接運轉。此外，連接既有的PLC自動運轉或連接支援EtherNet/IP™的PLC／IPC、人機介面，可在監視的同時進行自動運轉。

將自製機器人簡易導入至現有系統

與MRC01上位系統的連接由EtherNet/IP™直接控制。不須大幅變更現有設備的控制系統即可簡易新增導入自製機器人。

* EtherNet/IP™為ODVA的商標。

※ 1MRC01即使連接I/O（無上位機器）亦可操控。
※ 2MRC01與AZ系列的驅動器間以RS-485通訊控制。

無經驗也能簡單設定

備有從自製機器人的初期設定到動作程式皆能簡單設定的「程式設計軟體 MRC Studio」。
此外，亦提供能在購買MRC01前測試操控感的程式設計軟體MRC Studio Simulator。

※ 程式設計軟體 MRC Studio、EDS檔案可由此下載。

Step1. 按照指南完成初期設定。

以設定精靈的形式執行一連串的初期設定，包括選擇機器人類型和輸入機構資訊等等。邊看插圖邊按照指南的指示進行設定，即使是第一次操作也能在短時間內完成機器人的初期設定。

按照步驟設定

建議按照精靈選單進行機器人的初期設定。

邊看機器人的插圖邊輸入機械手臂的長度等尺寸

直接在插圖內的輸入欄輸入尺寸。

選擇機器人類型

垂直多關節		水平多關節（SCARA）

3連結基座軸旋轉+Rz軸	3連結基座軸直線運動+Rz軸	2連結前端軸升降+Rz軸	2連結基座軸升降+Rz軸
其他：3連結無基座軸、3連結基座軸旋轉、 3連結基座軸直線運動		其他：2連結無升降軸、2連結前端軸升降、2連結基座軸升降、2連結無升降軸+Rz軸

直交	末端軸

X-Y-Z	直線運動／夾爪	運轉
其他：X-Y、X-Z、Y-Z	―

※ 支援的機器人詳情請參閱使用說明書。

Step2. 不需階梯圖等相關知識。利用項目選擇即可編輯動作程式。

程式製作方式簡單，只要依序選擇命令即可。即使不具備階梯圖等專業知識，亦可直覺性製作程式。支援P to P運轉、直線補間運轉、圓弧補間運轉、拱形動作等。除此之外，亦可從上位控制機器藉由EtherNet/IP直接執行運轉資料。

拖曳需要的命令

從「命令」欄選擇需要的動作，拖曳至「程序」欄後，將顯示於「命令設定」欄。

設定目標位置和速度

將目標位置座標、指定移動量、速度輸入命令設定欄內。

命令

P to P控制	直線補間	圓弧補間（螺旋補間）	拱形動作

疊棧

Step3. 以線上3D模擬進行動作確認。

可於3D模擬器上確認機器人的動作程式。於實機動作前可先簡單檢查程式。

※ 模擬操作與實際操作可能會有差異。

※ 模擬操作需與MRC01連接通信，無法離線使用。

搭配2D攝影機，進一步使精密作業自動化

使用2D攝影機建構機器視覺系統

機器人控制器MRC01搭載方便的功能，可使用攝影機取得工作物位置與角度資訊，並運用該資訊來運轉機器人。

關於影像處理機器、PLC的對應機種

上述構成圖是台灣基恩斯股份有限公司製CV-X系列的連接例。其他對應機種將於本公司網站依序公開。

關於校正

為了與2D攝影機連接，請預先使用 MRC Studio 進行校準。只要看圖並依照畫面指示操作，即可輕鬆進行設定，減少補正工時。（最多可校正2台攝影機。）

應用範例

與2D攝影機配合可實現多種自動化，例如檢知工作物的位置資訊、尺寸、外觀檢查等。以下介紹其中一例。

修正位置

整齊排列原先雜亂的工作物（固定攝影方式）

辨識顏色

篩選不同顏色的工作物（Hand-Eye方式）

可設定多個用戶座標系（工具坐標系）

在多個作業區域反覆進行相同作業時相當有效。可變更作業的起點，無須改變運轉程式。

從示教畫面設定座標系統

可將最多3個任意位置設定為原點。從MRC Studio的示教畫面進行設定。

將機器人移動至設定為原點的位置

選擇座標系統

將現在位置設定為原點

可輕鬆在1組程式內切換

也可使用運轉程式的座標系統切換命令來變更座標系統。1組程式中可新增多個座標系統切換命令。

MRC Studio Simulator 在購入前的檢討階段也可先確認機器人的動作

我們提供了MRC Studio Simulator，即使沒有與機器人控制器MRC01進行通訊，也可以模擬實際動作。
在MRC Studio Simulator中創建的運行程序，可以在實際導入機器人時直接使用。

項目	MRC Studio（產品版）	MRC Studio Simulator
與機器人控制器MRC01的通訊	○	-
設定	○	△ 無法設定與機器人控制器MRC01、或驅動程式的通訊項目。
將設定數據檔案保存至PC	○	○
開啟檔案	○ 可開啟.mrcx檔案。	○ 可開啟.mrcx檔案。另外提供設計軟體的範例檔案。
匯入由MRC Studio Simulator作成的數據檔案	○^※	-
使用說明	○	○
作成運轉程式	○	○
測試運轉	○	○
參數設定	○	△ 部分參數無法設定。請參閱 MRC Studio Simulator 的 [幫助] > [顯示用法] 獲取詳細信息
監視	○	△ 以下是可以在監視器中查看的內容：・機器人的 TCP 座標・每個軸的角度・手系・正在使用的工具偏移編號・正在使用的座標系訊息・托盤監視器（托盤尺寸等訊息，當前單元編號等）・機器人訊息監視器（機器人的連桿長度等機構訊息）・需要與外部設備連接的信號系統訊息無法監視。