技術報告 RENGA
機器人控制器MRC01之開發及機器人設備導入實例
機器人控制器MRC01之開發及機器人設備導入實例
此為截至2022年8月19日的資訊。
為透過設備自動化節省人力，機器人的導入案例有增加的趨勢。然而，市售的工業機器人於尺寸上有所限制，且多為大型機器，故「機器人自製化」的需求也不斷高漲。若要控制自製機器人，就需要與機器人控制相關的知識，但其中的複雜程度成了導入自製機器人時會遇到的一道高聳門檻。
本次開發的機器人控制器MRC01及專用程式設計軟體MRC Studio，其開發理念即是以讓第一次製作機器人的設備設計者也能輕鬆控制機器人。
本文將概述MRC01及MRC Studio的技術與功能，並介紹一些設備起動時間、程式編寫時間因自製機器人導入公司內部設備而獲得縮短的實際案例。
目次
- 1. 前言
- 2.機器人控制所需技術
- 2.1.何謂機器人控制
- 2.2.正向運動學及逆向運動學
- 2.3.奇異點
- 2.4.軌道控制
- 3.機器人控制器MRC01
- 3.1.對應機器人的構造
- 3.2.系統構成
- 3.3.MRC01對應的座標系統
- 3.4.運轉功能
- 4.保護功能
- 4.1.奇異點保護
- 4.2.滑移模式
- 4.3.運轉過程檢知軸異常停止功能
- 4.4.位置極限、速度極限
- 5.將MRC01及自製機器人導入生產設備的實例
- 5.1.自動化產線概要
- 5.2.水平多關節機器人的自製化
- 6.MRC01的設備導入效果
- 6.1.輕鬆操作自製多關節機器人
- 6.2.MRC01與PLC程式提升作業效率
- 6.3.縮短各種機器人操作的學習時間
- 7.總結
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1. 前言
近年來，全世界工業機器人的販賣數量大幅增加。尤其是搬運等容易自動化的製程，業界多加速導入機器人以節省人力。為求解決因工作年齡人口減少導致的人手不足，可以想見，世界上很多國家在未來都會繼續發展機器人自動化。
導入機器人時，通常會導入市售的工業機器人。然而，市售的工業機器人於尺寸上有所限制，且多為大型機器，因此較難加裝至現有的設備上。因此，越來越多業界人士開始追求「自製機器人」及可用來控制自製機器人的機器人控制器。
本文將說明為因應此追求而開發的機器人控制器MRC01及專用程式設計軟體MRC Studio（參閱圖1）之技術與功能。
圖1 MRC01及MRC Studio
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