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ST-135 目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用,並藉由MC命令進行控制。若要預設(P-PRESET)ABZO編碼器位置,該怎麼做?
對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器:
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
控制方法:使用PLC的動作控制(MC命令)(操作模式CSP、CSV模式)若要使用驅動器內部Profile(操作模式PP、PV、HM模式),請參閱此處的Q&A。
A. 預設ABZO編碼器的方法有以下1~5。建議採用方法1或方法2。
1. | 使用驅動器前面的HOME PRESET開關(建議) (如為多軸驅動器則使用擴充開關(EXT-IN)) |
2. | 使用本公司資料設定軟體MEXE02的遙控運轉(建議) |
3. | 透過通訊執行預設(執行P-PRESET(40C5h)) |
4. | 將P-PRESET輸入分配至直接輸入 |
5. | 將P-PREST分配至驅動器輸入指令(403Eh)並透過通訊執行 |
以下說明1~5的具體作法。
注意事項
• | 請在伺服OFF狀態下執行ABZO編碼器的預設。若在伺服ON狀態下執行預設,則可能會出現位置偏差過大Alarm。 |
• | 已執行預設時,將會儲存到馬達內的NV記憶體。 NV記憶體的可寫入次數約為10萬次。請勿超過10萬次。 |
1. 使用驅動器前面的HOME PRESET開關(如為多軸驅動器則使用擴充開關(EXT-IN))
① 持續按住開關直到POWER LED(綠)及ALARM LED(紅)閃爍。
② 在POWER LED(綠)及ALARM LED(紅)閃爍期間,請放開開關再重新按下。
③ 一旦執行預設,POWER LED(綠)及ALARM LED(紅)均會亮燈。接著,ALARM LED熄燈,只有POWER LED(綠)亮燈。
2. 使用本公司資料設定軟體MEXE02的遙控運轉
起動MEXE02,由遙控運轉的畫面按下位置預設鈕。
3. 透過通訊執行預設(執行P-PRESET(40C5h))
透過SDO通訊執行「執行P-PRESET(40C5h)」。
・ 寫入0就不會執行。
・ 寫入1後,當資料由0變成1即會執行命令。
・ 寫入2後,即會執行命令。執行後自動恢復成1。
4. 將P-PRESET輸入分配至直接輸入
請將P-PRESET輸入分配至欲使用的端子。
5. 將P-PREST分配至驅動器輸入指令(403Eh)並透過通訊執行
① 將P-PRESET分配至驅動器輸入指令(本次使用MEXE02分配至R-IN0)。
② 將驅動器輸入指令(403Eh)的對象位元設為ON。
驅動器輸入指令
Bit15 | Bit14 | Bit13 | Bit12 | Bit11 | Bit10 | Bit9 | Bit8 |
---|---|---|---|---|---|---|---|
- | - | - | - | - | - | - | - |
Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
R-IN7 | R-IN6 | R-IN5 | R-IN4 | R-IN3 | R-IN2 | R-IN1 | R-IN0 |
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