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步進馬達
ST-118 目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用，並藉由驅動器的內部Profile進行控制。若要預設（P-PRESET）ABZO編碼器位置，該怎麼做？
對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器：AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
控制方法：使用驅動器的內部Profile（操作模式PP、PV、HM模式）若要使用PLC的動作控制（操作模式CSP、CSV模式），請參閱此處的Q&A。
A. 若要預設ABZO編碼器，請執行原點復歸，或使用以下任一方法執行預設。
1. 使用驅動器前面的HOME PRESET開關
（如為多軸驅動器則使用擴充開關（EXT-IN））
2. 使用本公司資料設定軟體MEXE02的遙控運轉
3. 透過原點復歸模式（HM）執行原點預設
4. 透過通訊執行預設（執行P-PRESET（40C5h））
5. 將P-PRESET輸入分配至直接輸入
6. 將P-PREST分配至驅動器輸入指令（403Eh）並透過通訊執行
以下說明1～6的具體作法。
注意事項
已執行預設時，將會儲存到馬達內的NV記憶體。
NV記憶體的可寫入次數約為10萬次。請勿超過10萬次。
1. 使用驅動器前面的HOME PRESET開關（如為多軸驅動器則使用擴充開關（EXT-IN））
① 持續按住開關直到POWER LED（綠）及ALARM LED（紅）閃爍。
② 在POWER LED（綠）及ALARM LED（紅）閃爍期間，請放開開關再重新按下。
③ 一旦執行預設，POWER LED（綠）及ALARM LED（紅）均會亮燈。接著，ALARM LED熄燈，只有POWER LED（綠）亮燈。
② 在POWER LED（綠）及ALARM LED（紅）閃爍期間，請放開開關再重新按下。
③ 一旦執行預設，POWER LED（綠）及ALARM LED（紅）均會亮燈。接著，ALARM LED熄燈，只有POWER LED（綠）亮燈。
2. 使用本公司資料設定軟體MEXE02的遙控運轉
起動MEXE02，由遙控運轉的畫面按下位置預設鈕。
3. 透過原點復歸模式（HM）執行原點預設
請在「原點復歸方法（6098h）」設定原點預設（35或37）以執行原點復歸。
選擇原點復歸方法
| 原點復歸方法 | 內容 |
|---|---|
| 17 | 使用極限檢知器（FW-LS/RV-LS）執行原點復歸，朝負向起動 |
| 18 | 使用極限檢知器（FW-LS/RV-LS）執行原點復歸，朝正向起動 |
| 24 | 使用原點檢知器（HOMES）執行原點復歸，朝正向起動 |
| 28 | 使用原點檢知器（HOMES）執行原點復歸，朝負向起動 |
| 35、37※ | 原點預設 |
| -1 | 本公司規格的原點復歸 |
※ 35和37執行相同動作。
4. 透過通訊執行預設（執行P-PRESET（40C5h））
透過SDO通訊執行「執行P-PRESET（40C5h）」。
・ 寫入0就不會執行。
・ 寫入1後，當資料由0變成1即會執行命令。
・ 寫入2後，即會執行命令。執行後自動恢復成1。
・ 寫入0就不會執行。
・ 寫入1後，當資料由0變成1即會執行命令。
・ 寫入2後，即會執行命令。執行後自動恢復成1。
5. 將P-PRESET輸入分配至直接輸入
請將P-PRESET輸入分配至欲使用的端子。
6. 將P-PREST分配至驅動器輸入指令（403Eh）並透過通訊執行
① 將P-PRESET輸入分配至驅動器輸入指令（本次使用MEXE02分配至R-IN0）。
② 將驅動器輸入指令（403Eh）的對象位元設為ON。
驅動器輸入指令
| Bit15 | Bit14 | Bit13 | Bit12 | Bit11 | Bit10 | Bit9 | Bit8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
| R-IN7 | R-IN6 | R-IN5 | R-IN4 | R-IN3 | R-IN2 | R-IN1 | R-IN0 |
