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ST-115 目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用,並藉由驅動器的內部Profile進行控制。是否可以使用DGⅡ系列並以0.00~360.00deg的移動量來管理座標,讓工作台運轉1圈後,自動清除讓位置回到0deg?

對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器:

AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED

控制方法:使用驅動器的內部Profile(操作模式PP、PV、HM模式)
若要使用PLC的動作控制(操作模式CSP、CSV模式),請參閱此處的Q&A
A. 可透過變更循環設定和電子齒輪比設定來因應。

如為DGII系列減速比18型,出貨時的循環設定如下。

本公司資料設定軟體MEXE02 組合資訊監視畫面

如為上述設定,座標管理範圍為-90,000~+89,999(step)。

此外,循環設定以及座標管理範圍因減速比而異。
各減速比的座標管理範圍分別如下所示。

減速比12:-60,000~+59,999(step)
減速比36:-180,000~+179,999(step)

設定步驟如下。

① 變更循環OFFSET比率

請將「初始座標產生/循環OFFSET比率設定(41CBh)」的設定由「50.00%」變更為「0.00%」。
變更設定後,座標管理範圍將變化如下。

減速比12:0~+119,999(step)
減速比18:0~+179,999(step)
減速比36:0~+359,999(step)

此外,設定上述參數時,請一併變更以下項目。

將「初始座標產生/循環座標設定(47F2h)」改為手動設定
將「初始座標產生/循環設定範圍(41C9h)」配合使用中的DGⅡ系列減速比作設定

減速比如為12,請將「初始座標產生/循環設定範圍」設定為12.0。
減速比如為18,請將「初始座標產生/循環設定範圍」設定為18.0。
減速比如為36,請將「初始座標產生/循環設定範圍」設定為36.0。

② 變更電子齒輪比設定

請配合使用中的DGⅡ系列減速比,變更電子齒輪比物件(6091h)。

減速比如為12:請將「電子齒輪比A」設定為10,將「電子齒輪比B」設定為3。
減速比如為18:請將「電子齒輪比A」設定為5,將「電子齒輪比B」設定為1。
減速比如為36:請將「電子齒輪比A」設定為10,將「電子齒輪比B」設定為1。

相關資訊:AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器常見問題


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