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計算來自外部的脈波信號（脈波列輸入型時）以及伺服馬達編碼器檢知的運轉量，將其落差（偏差）輸出至速度控制部。此計數器稱為偏差計數器。
馬達運轉中，偏差計數器發生殘留脈波（＝位置偏差），將此殘留脈波控制為0。
實現以位置回路（偏差計數器）保持現在位置的（Servo lock）功能。

AC伺服馬達是由馬達與編碼器及驅動器3個要素所構成，驅動器具有比較位置指令與編碼器的位置、速度資訊，控制驅動電流的功能。AC伺服馬達經常透過編碼器的位置、速度資訊檢知馬達狀態，因此當馬達停止時，仍可對控制器端輸出Alarm信號，檢知異常狀態。AC伺服馬達必須配合機構剛性和負載條件，調整控制類的參數，但近年來採用即時自動增益調整，使調整變得更為簡單。