步進馬達
ST-126 目前使用AZ系列EtherCAT對應驅動器及台灣歐姆龍PLC產品。若要在上位主站確認驅動器的Alarm內容，該怎麼做？
對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器：AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
A. 可透過狀態字（6041h）的Bit3（Fault）確認是否發生Alarm。
Fault為「0」時是正常狀態；為「1」時是Alarm狀態。
Profile位置模式的狀態字
| Bit15 | Bit14 | Bit13 | Bit12 | Bit11 | Bit10 | Bit9 | Bit8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Manufacturer specific（ms） | Operation mode specific | Internal limit active |
Target reached |
Remote | ms | ||
| TLC | - | Following error |
Set point acknowledge |
- | |||
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
| Warning | Switch on disabled |
Quick stop |
Voltage enabled |
Fault | Operation enabled |
Switched on |
Ready to switch on |
此外，可利用錯誤代碼（603Fh）確認驅動器上發生的Alarm內容。
錯誤代碼的下位8bit為Alarm代碼，上位8bit為FFh（固定值）。未發生Alarm時，則顯示「0000h」。
關於Alarm代碼及Alarm內容的詳細資訊，請參閱AZ系列功能篇。
錯誤代碼（603Fh）
| Index | Sub | 名稱 | 類型 | 存取 | PDO | 儲存 | 範圍 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 603Fh | 00h | 錯誤代碼 | U16 | RO | TxPDO | - | - |
