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步進馬達
ST-112 目前使用AZ系列EtherCAT對應驅動器及台灣歐姆龍PLC產品。Cyclic同步位置模式（CSP）與Profile位置模式（PP）有何不同？
對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器：
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
A. Cyclic同步位置模式（CSP）與Profile位置模式（PP）的不同之處如下
Cyclic同步位置模式（CSP）
Cyclic同步位置模式是在上位主站端產生軌道（產生Profile）。
產生的移動量及速度等Profile會在每個通訊週期傳送至驅動器，而馬達將依此而動作（一邊微幅更新目標位置一邊動作）。
由於是在上位主站產生Profile，因此能產生很精細的Profile。如果要進行同步控制或插值運轉，請使用此模式。
一般是透過MC命令（Motion Control）等的功能方塊來控制。
Profile位置模式（PP）
Profile位置模式是在驅動器端產生軌道（產生Profile）。
在驅動器設定位置和速度等資料，以控制字物件控制驅動器的狀態。
Cyclic同步位置模式（CSP）經常使用MC命令來執行原點復歸，而Profile位置模式有時會使用HM模式來執行原點復歸。
如果要在馬達各軸進行單獨運轉，或進行推壓運轉，請使用此模式。
「Profile速度（6081h）」、「Profile加速度（6083h）」、「Profile減速度（6085h）」均已分別設定初始值。各設定值亦可由MEXE02變更（Profile區域的物件）。如果要由通訊重寫，請對映至PDO或使用SDO通訊變更。
