通訊問題&控制器
FL-48 使用modbus通訊該如何增加同動性？
A：因modbus通訊為半雙工系統，無法同時對多軸下指令，故無法透過通訊方式做到讀/寫/運轉同動性。但若是要做到運轉同動性，可以參考下列三個作法：
1.推薦使用" RS-485通訊附脈波列輸入型的驅動器"，利用下脈波指令確保同步性，同時可利用通訊讀取馬達相關情報。
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2.可採用通訊來寫入運轉資料，再透過實體IO觸發觸發，利用實體IO觸發方式來增加同動性。
3.採群組指令方式來運轉：
群組指令是以數個從站組成群，對該群組一起傳送詢問，可以使用該命令讓軸間間隔能縮小至 1ms 。
舉例：讓兩軸 AR 同動，第一軸： X軸從站編號設為 01 ，第二軸： Y軸從站編號設為 02 。
步驟一：將要運轉的資料先寫入兩軸 AR內(使用 MODBUS)
步驟二：將此兩軸設為同一群組，利用上圖寄存器0030h、0031h 來設定號機編號，編號為母從站-X軸跟子從站-Y軸，其X軸站號01的群
組位置為 -1(預設 )，Y軸站號02設為母從站的站號(站號01)、
步驟三：因使用群組的話，其寫入功能碼只能使用(10h)：寫入數個保持寄存器即上述之群組功能碼
步驟四：設定好後只要對母從站站號01，使用10h功能碼時，就可對群組內同時下命令(群組1)，
如要對XY 兩軸同時運行第0 筆資料(bit3 ON)，如下圖
步驟五：對母從站寫入功能碼指令，此時只會有母從站回應，子從站不會回應，但都會執行。
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