首頁 > Q＆A > 產品相關常見問題 > ST-138 目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用，並藉由MC命令進行控制。若要在伺服OFF的狀態下解除電磁剎車，該怎麼做？
步進馬達
ST-138 目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用，並藉由MC命令進行控制。若要在伺服OFF的狀態下解除電磁剎車，該怎麼做？
對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器：
AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
控制方法：使用PLC的動作控制（MC命令）（操作模式CSP、CSV模式）若要使用驅動器內部Profile（操作模式PP、PV、HM模式），請參閱此處的Q&A。
A. 若要在伺服OFF的狀態下解除電磁剎車，請使用下列任一方法將FREE輸入設為ON。
1. 將直接輸入的FREE輸入設為ON
2. 使用本公司資料設定軟體MEXE02的遙控運轉設為FREE狀態
3. 使用驅動器輸入指令（403Eh）設為FREE狀態
按以下步驟操作即可設為FREE狀態。
① 將FREE輸入分配至驅動器輸入指令（本次使用MEXE02分配至R-IN0）。
驅動器輸入指令
| Bit15 | Bit14 | Bit13 | Bit12 | Bit11 | Bit10 | Bit9 | Bit8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| - | - | - | - | - | - | - | - |
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
| R-IN7 | R-IN6 | R-IN5 | R-IN4 | R-IN3 | R-IN2 | R-IN1 | R-IN0 |
② 將驅動器輸入指令（403Eh）的對象位元設為ON。
4. 使用數位輸出（60FEh）設為FREE狀態
按以下步驟操作即可設為FREE狀態。
① 將數位輸出（60FEh）的SubIndex：02（位元遮罩）設為「1」。
② 將數位輸出（60FEh）的SubIndex：01（實體輸出）設為「0」。
※ 60FE-01h可進行PDO分配，60FE-02h則無法進行PDO分配。變更時，請透過SDO通訊變更。
※ 若MC_Power命令為執行狀態，則激磁狀態會持續。請務必在OFF的狀態下執行MC_Power命令。
數位輸出（60FEh）
| Index | Sub | 名稱 | 類型 | 存取 | PDO | 儲存 | 範圍 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 60FEh | 00h | entry數 | U8 | RO | No | - | 2 |
| 01h | 實體輸出 | U32 | RW | RxPDO | - | 0000 0000～FFFF FFFFh （初始值：0000 0000h） |
|
| 02h | 位元遮罩 | U32 | RW | No | - | 0000 0000～FFFF FFFFh （初始值：0000 0000h） |
實體輸出的詳細內容
| Bit | 名稱 | 內容 |
|---|---|---|
| 0 | 電磁剎車控制 | 0：開放電磁剎車 1：保持電磁剎車 |
| 1～31 | - | 預留 |
位元遮罩的詳細內容
| Bit | 名稱 | 內容 |
|---|---|---|
| 0 | Bit0的遮罩 | 0：實體輸出的剎車控制 無效 1：實體輸出的剎車控制 有效 |
| 1～31 | - | 預留 |
