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ST-122 目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用,並藉由驅動器的內部Profile進行控制。若要在伺服OFF的狀態下解除電磁剎車,該怎麼做?
對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器:AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
控制方法:使用驅動器的內部Profile(操作模式PP、PV、HM模式)若要使用PLC的動作控制(操作模式CSP、CSV模式),請參閱此處的Q&A。
A. 若要在伺服OFF的狀態下解除電磁剎車,請使用以下任一方法將FREE輸入設為ON。
1. 將直接輸入的FREE輸入設為ON
2. 使用本公司資料設定軟體MEXE02的遙控運轉設為FREE狀態
3. 使用驅動器輸入指令(403Eh)設為FREE狀態
按以下步驟操作即可設為FREE狀態。
① 將FREE輸入分配至驅動器輸入指令(本次使用MEXE02分配至R-IN0)
驅動器輸入指令
Bit15 | Bit14 | Bit13 | Bit12 | Bit11 | Bit10 | Bit9 | Bit8 |
---|---|---|---|---|---|---|---|
- | - | - | - | - | - | - | - |
Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
R-IN7 | R-IN6 | R-IN5 | R-IN4 | R-IN3 | R-IN2 | R-IN1 | R-IN0 |
② 將驅動器輸入指令(403Eh)的對象位元設為ON
4. 使用數位輸出(60FEh)設為FREE狀態
按以下步驟操作即可設為FREE狀態。
① 將數位輸出(60FEh)的SubIndex:02(位元遮罩)設為「1」。
② 將數位輸出(60FEh)的SubIndex:01(實體輸出)設為「0」。
※ 60FE-01h可進行PDO分配,60FE-02h則無法進行PDO分配。變更時,請透過SDO通訊變更。
數位輸出(60FEh)
Index | Sub | 名稱 | 類型 | 存取 | PDO | 儲存 | 範圍 |
---|---|---|---|---|---|---|---|
60FEh | 00h | entry數 | U8 | RO | No | - | 2 |
01h | 實體輸出 | U32 | RW | RxPDO | - | 0000 0000~FFFF FFFFh (初始值:0000 0000h) |
|
02h | 位元遮罩 | U32 | RW | No | - | 0000 0000~FFFF FFFFh (初始值:0000 0000h) |
實體輸出的詳細內容
Bit | 名稱 | 內容 |
---|---|---|
0 | 電磁剎車控制 | 0:開放電磁剎車 1:保持電磁剎車 |
1~31 | - | 預留 |
位元遮罩的詳細內容
Bit | 名稱 | 內容 |
---|---|---|
0 | Bit0的遮罩 | 0:實體輸出的剎車控制 無效 1:實體輸出的剎車控制 有效 |
1~31 | - | 預留 |