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ST-120 目前是將AZ系列EtherCAT對應驅動器與台灣歐姆龍PLC產品組合使用，並藉由驅動器的內部Profile進行控制。若要執行推壓原點復歸，該怎麼做？
對象產品
AZ系列EtherCAT驅動規範對應驅動器：AZD-AED、AZD-CED、AZD-KED、AZD2A-KED、AZD2B-KED、AZD3A-KED、AZD4A-KED
控制方法：使用驅動器的內部Profile（操作模式PP、PV、HM模式）若要使用PLC的動作控制（操作模式CSP、CSV模式），請參閱此處的Q&A。
A. 請按以下步驟變更設定以執行原點復歸。
① 將「原點復歸方法（6098h）」設定為「本公司規格的原點復歸運轉」
② 將「（HOME）原點復歸方法（4160h）」設定為「推壓」
③ 將「JOG/HOME/ZHOME運轉 運轉資訊設定（47F5h）」設定為「手動設定」
完成設定後，透過原點復歸模式（HM）執行原點復歸，即開始執行推壓原點復歸。推壓原點復歸的執行是由控制字（6040h）控制。
原點復歸模式的控制字
| Bit15 | Bit14 | Bit13 | Bit12 | Bit11 | Bit10 | Bit9 | Bit8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Manufacturer specific（ms） | Reserved | oms | Halt | ||||
| - | - | - | - | - | - | ||
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 |
| Fault reset |
Operation mode specific（oms） | Enable operation |
Quick stop |
Enable voltage |
Switch on |
||
| - | - | Homing operation start |
|||||
執行步驟如下。
1. 將操作模式（6060h）設定為原點復歸模式「6：HM模式」
2. 將控制字的Bit2（Quick stop）及Bit1（Enable voltage）設為ON
3. 將控制字的Bit3（Enable Operation）及Bit0（Switch on）設為ON（進入激磁狀態）
4. 將控制字的Bit4（Homing Operation start）設為ON即開始原點復歸
＜補充＞
本公司電動模組產品的最大推壓原點復歸速度及最大推壓電流係依各產品而定。在資料設定軟體MEXE02的「組合資訊監視畫面」可查看電動模組產品的資訊。
設定參數的原點復歸原點檢測速度（6099h-02h）及（HOME）推壓原點復歸運轉電流時，請勿超過最大推壓原點復歸速度及最大推壓電流。
一旦設定超過最大推壓原點復歸速度及最大推壓電流，起動時將出現「運轉資料異常」Alarm。
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