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AC伺服馬達在馬達反出力軸側搭載轉速檢知器（編碼器），可藉由檢知轉子位置與速度，進行高解析度、高響應的定位運轉。

所謂編碼器，係指檢知馬達轉速與位置的檢知器。
透過狹縫圓盤上的位置檢知模式，利用受光元件讀取來自發光二極體（LED）的光。在受光元件上聚集數十個光電晶體。絕對位置檢知用模式依編碼器的運轉角度，各不相同。
編碼器上搭載CPU，分析絕對位置檢知用的模式。利用串行通訊將現在位置資料傳送至伺服驅動器。