電動夾爪的活用重點?
實現如人類手指般細緻的「抓取」動作。
驅動馬達採用內藏絕對式編碼器（無需電池）的αSTEP AZ系列。
在選用夾爪時，首先必須決定要使用氣動夾爪，還是電動夾爪。您是否總是基於「之前使用過的實績」、「其他設備也在使用」等理由來決定選用的夾爪？本專欄將從電動夾爪 EH系列的特徵出發，介紹電動夾爪的優點和活用場合。
電動夾爪獨有特徵
夾持力微調 ── EH系列能以 1％為單位 調節（2爪、3爪）
可進行運轉電流值的數位設定。EH系列能以1%為單位，從夾持力2N（EH3的參考值）開始調整使用。
| 品名 | 最小夾持力（參考值） | 最大夾持力 |
|---|---|---|
| EH3-AZAKH | 2N | 7N |
| EH4-AZAKH | 7N | 25N |
| EH4T-AZAKH EH4T-AZAK |
請參閱夾持力圖表。 | 27N※ |
※ 每1隻手指的值。
時而「確實緊握」，
能精細地變更及調節夾持力。
2爪型
推壓力（夾持力）及運轉電流[參考值]
3爪型
夾持物、夾具的直徑與推壓力（夾持力）的關係[參考值]
表示推壓力（夾持力）與電流的參考值。實際的推壓力（夾持力）請確認實機。
速度微調＋切換 ── EH系列能以 0.02mm/s為單位 調節（2爪、3爪）
可進行轉速的數位設定。EH系列能以0.02mm/s為單位設定。此外，可以組合多筆運轉資料，進行低速與高速的切換運轉。
希望以低速推壓來減少對工作物的衝擊時，如果恆常以低速運轉，每個夾持動作都會相當費時，導致設備運作率下降。藉由精細地切換轉速，在接觸到工作物之前為高速，快接觸到工作物時轉為低速，即可縮短生產節拍。
- ①
- 以高速、低夾持力接近工作物
- ②
- 快接觸到工作物時減速，慢慢地抓取工作物
- ③
- 夾住工作物後，開始進行推壓運轉。以設定的夾持力保持
使用氣動夾爪時
調整夾持力時，要一邊確認壓力計，一邊以調節器（減壓閥）調整。調整速度時，要以速度控制器（速度控制閥）調整。因此難以微調夾持力和速度。
電動夾爪的「夾持力控制」和「速度控制」活用場合 - 夾持各種形狀、容易受損或變形的工作物
※ 夾具（夾爪）請另行購買。
高精度定位 ── EH系列能以 0.02mm為單位 調節移動量（2爪）
可進行移動量的數位設定。EH系列能以0.02mm為單位設定。可配合工作物大小抓取，讓工作物的方向及位置整齊劃一。
大工作物
小工作物
使用氣動夾爪時
夾爪單體無法進行高精度的位置控制。為了讓工作物的方向及位置整齊劃一，必須使用夾爪以外的機構。
電動夾爪的「位置控制」活用場合-處理不同形狀的工作物
※ 夾具（夾爪）請另行購買。
搭載αSTEP AZ系列的EH系列獨有附加價值
可測量工作物的大小（2爪）
以上位PLC監視電動夾爪的位置資訊，可測量工作物的大小。
測量工作物的大小
※位置資訊監視功能：將位置資訊傳送到上位系統的功能。
活用於對應網路的末端軸
分別備有對應各種FA網路的驅動器。最適合作為透過單一網路控制的設備或機器人的末端軸。
將各軸的介面統一，能簡化系統構成，有助於提高各製程的效率，並降低成本。
同步監視馬達的狀態
EH系列為主的電動模組產品搭載αSTEP AZ系列，能透過網路隨時監視馬達的狀態。
監視馬達溫度
能同步監視機器人內的馬達溫度。
累積負載監視
以面積掌握馬達的負載率，並檢知數值。便於掌握經久劣化等導致的負載變化。
監視ODO／TRIP
可監視馬達的累積運轉數。
可用於維修等。
關於監視項目詳情，請參閱AZ系列的使用說明書。
電動夾爪 EH系列 影片資料庫
| 【搭載EH系列 垂直多關節機器人】 | 【EH系列 抓握動作】 |
|---|---|
| 【EH系列 變速運轉】 | 【EH系列 判別工作物】 |
* EtherCAT®為Beckhoff Automation GmbH（德國）授權的註冊商標，為已取得專利的技術。
* EtherNet/IP™為ODVA的商標。
* PROFINET為PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.（PNO）的商標或註冊商標。
* Modbus（RTU）為Schneider Automation Inc.的註冊商標。
