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教教我吧!馬姐 > 第48回 「轉矩控制與轉矩限制的不同在於?」
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第48回 「轉矩控制與轉矩限制的不同在於?」
達弟 馬姐。客戶詢問我關於「轉矩控制」及「轉矩限制」的問題,我不是很清楚差異在哪裡。
馬姐 你要加油啊!「轉矩控制」是指檢知轉矩並透過電流指令回授,將轉矩保持在固定數值的控制方式喔。
如果用車子來比喻的話就是無論平地或坡道,都維持設定速度行走的定速控制。相對地「轉矩限制」則是限制流過馬達的電流,抑制馬達發生轉矩的「限制功能」喔。用車子來比喻的話就是車速限制。
達弟 原來如此~。


達弟 但這各會用在怎樣的情況呢?無法想像具體是怎樣的場景......。
馬姐 是啊。「轉矩控制」用在推壓負載或外力會不定時變動,卻想固定轉矩的時候。比方說印刷機的送紙軸會因紙張堆疊,數量增加而外力負載或張力發生變化,抑或是移動重物的天車動力輔助等用途。相對於此「轉矩限制」則是建議用於不想過度施加力量的時候。例如,防止捲繞機過度拉扯、螺絲過度緊鎖、PIN的過度壓入、推壓⋯等導致損壞。所以,若是可明確定義工作物受力的上限值,其實「轉矩限制」已足夠了,不須用到「轉矩控制」,如此系統架構可更簡便,有望降低成本。


達弟 不好意思,即使不是「轉矩控制」,也可以做「壓入、推壓」動作嗎?麻煩再詳細說明一下。
馬姐 真拿你沒辦法。那麼就拿電動缸當範例說明「壓入、推壓」吧。「壓入」這個動作,用於將 PIN 等壓入到規定位置。如果一開始壓入力量太大,PIN 在根部折斷或變形,所以要慢慢加大力量。這個動作可藉由「推壓運轉」功能實現。「推壓運轉」組合了「轉矩限制」及距離規定位置移動量的「定位控制」。只要階段性地觸發數個事先寫好的相同移動量、不同轉矩上限的點位,即使不使用「轉矩控制」,也能進行「逐漸提高力量」的控制喔。


達弟 原來如此,電動的優點就是可以控制位置、速度、轉矩啊。
馬姐 順帶一提,αSTEP AZ系列可以設定推壓「時間」,例如使用於黏接、張貼等需長時間推壓的用途時,非常方便喔。
對對,若使用支援軟體MEXE02,還可由電腦監視轉矩,將變化以波形顯示,非常便利,另外,相關的監視數據也可透過通訊,拉回到上位系統顯示或判讀喔。
達弟 陸續湧現使用場景了。「夾住力」也是相同的原理吧。
馬姐 你注意到重點了。但不是「夾住力」,而是使用「把持力」來表示。AZ 系列也有安裝尺寸 20 mm、28 mm 的小型、輕量馬達,建議可用於機器人前端夾爪機構的馬達。           
達弟 我明白了。謝謝妳! 
馬姐 不要對自己設限,接下來也要加油喔。

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