教教我吧!馬姐 > 第23回 「負載慣性慣量對位置控制馬達有什麼影響？」
第23回 「負載慣性慣量對位置控制馬達有什麼影響？」
| 馬姐 | 達弟，你幹嘛對著伺服馬達發呆啊？ | |
| 達弟 | 馬姐！伺服馬達在振動，還輸出的警示信號．．．。 | |
| 馬姐 | 那是馬達在微振啊。 | |
| 達弟 | ．．．什麼是微振啊？ | |
| 馬姐 |
伺服馬達採用的是叫作閉回路控制的控制方法，就是監視輸入脈波與馬達後部的編碼器所回授的脈波之差。此差值叫作偏差，而伺服馬達執行的便是始終將此偏差保持在 0 的控制。 特別是當慣性負載增大時，為了將偏差控制在 0 而頻繁進行正逆轉，導致警示信號輸出。 |
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| 達弟 | 那麼，怎樣才能抑制微振呢？ | |
| 馬姐 | 你做增益調整了嗎？ | |
| 達弟 | 增益調整又是什麼啊？ | |
| 馬姐 | 就是根據慣性負載的大小進行可達到最理想閉回路控制的調整。假如不正確做好增益調整，那麼停止時便會出現更劇烈的微振且運轉中也無法保持穩定動作。另外，還要確認是皮帶輪機構還是螺桿機構，因為機構的剛性不同，調整內容也有所不同。 | |
| 達弟 | 看來增益調整還挺複雜的嘛！ | |
| 馬姐 | 但是最近的伺服馬達具備自動調整功能，可依據慣性負載的大小進行自動調整。也就是說，並非一定需要調整。 | |
| 達弟 | 原來如此啊。那麼，步進馬達是不是也會出現微振呢？ | |
| 馬姐 | 步進馬達與伺服馬達不同，是按照指令做同步運轉，執行沒有回授的開回路控制，所以不會出現微振現象。 | |
| 達弟 | 那不失步的步進馬達組合 αSTEP 呢？ | |
| 馬姐 | αSTEP 是兼具了步進馬達的使用方便性與伺服馬達的信賴性的出色產品。不需要伺服馬達的增益調整，而且驅動過程中每當快要進入失步領域時，便會立即從開回路控制自動切換到閉回路控制。所以，即使是在負載發生急劇的變動或急遽加速時也不會有問題。 | |
| 達弟 | 看來還是 αSTEP 用起來方便啊。不過，剛才馬姐妳不是說「伺服馬達是根據慣性負載的大小來做增益調整」的嗎？那麼，伺服馬達和步進馬達究竟能驅動多大的慣性負載呢？ | |
| 馬姐 |
是啊，假如從轉子的慣性慣量與實際負載之慣性慣量比來看的話，通常伺服馬達為幾十倍，步進馬達則在 10 倍以下。但 αSTEP 則為 30 倍以下。 不過，一般來說，因為普通的步進馬達與 αSTEP 的轉子慣性慣量本身就比較大，所以並不能絕對地說伺服馬達能驅動更大的負載。應該在考量到這一點的前提下來比較馬達的特性。不少產品針對適用負載慣性慣量、容許慣性慣量的實際值都有標示，可以根據這些參數來進行比較。  |
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| 達弟 | 原來各種馬達都不一樣。看來我要學的東西還很多啊！ | |
| 馬姐 |
達弟也要努力記住每一種馬達的特徵啊。要認真聽清楚客戶要求的動作，然後介紹最合適的馬達。 還有，要選擇最合適的馬達還需要正確的選用計算。所以，不要忘記向客戶介紹我們可代為處理這些繁瑣計算的「選用服務」啊。 |
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| 達弟 | 是！我自己也要努力學會選用計算。不過，要學的東西那麼多不知道什麼時候又會頭昏腦脹哦．．．。 | |
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