活用案例
夾具-想抓取中空的工作物
課題
想實現夾持內徑工作物
以往的問題點
- 想夾持搬運中空的工作物。
- 想編製一連串程序，在A點夾持工作物後放置在B點。
解決對策
完成A點到B點的移動動作後，放開工作物
解決方法關鍵字 複合輸出功能
複合輸出功能是將2個輸出信號的邏輯結合結果以1個信號輸出。
在本例中，會將以下的信號結合輸出。
| 狀態 | 輸出信號 | ||
|---|---|---|---|
| 夾爪關閉 | DOUT 0 | IN-POS | 運轉完成時輸出的信號 |
| AREA0 | 馬達位於設定的區域內時輸出的信號 | ||
| 夾持工作物中 | DOUT 1 | TLC | 推壓時輸出的信號 |
| AREA1 | 馬達位於設定的區域內時輸出的信號 | ||
| 放開工作物 | DOUT 0 | IN-POS | 運轉完成時輸出的信號 |
| AREA0 | 馬達位於設定的區域內時輸出的信號 | ||
| 未放置工作物 | DOUT 2 | IN-POS | 運轉完成時輸出的信號 |
| AREA2 | 馬達位於設定的區域內時輸出的信號 | ||
資料設定軟體MEXE02的設定範例
① 運轉資料
② 運轉I/O Event
③ 馬達、機構（座標／JOG／原點復歸）設定
④ Direct-IN功能選擇（DIN）
⑤ Direct-OUT功能選擇（DOUT）
⑥ 示教遙控運轉
在夾爪關閉的狀態下，按位置預設即可重新設定原點。
